电子工业出版社程磊智能机器人技术导论课后习题解答

配套的教材信息

书名：智能机器人技术导论

译作者：程磊

出版社：电子工业出版社

Tags：电子工业出版社程磊智能机器人技术导论课后习题解答

预览试看
内容简介

本书目录

第1 章智能机器人概论 1
1.1 智能机器人的产生与发展 2
1.1.1 机器人的产生 2
1.1.2 机器人的概念 2
1.1.3 机器人的发展历程 3
1.1.4 机器人的应用领域 5
1.1.5 机器人的发展趋势 6
1.2 典型的机器人系统 8
1.2.1 机械系统 8
1.2.2 驱动系统 9
1.2.3 感知系统 9
1.2.4 控制系统 10
1.2.5 通信系统 10
习题1 11
第2 章智能机器人系统基础 13
2.1 智能机械臂结构 14
2.1.1 机械臂的分类与作用 14
2.1.2 机械臂机构设计 18
2.2 智能机器人行走机构 23
2.2.1 轮式行走机构 23
2.2.2 履带式行走机构 25
2.2.3 足式行走机构 27
2.3 智能机器人驱动技术 29
2.3.1 驱动电动机 29
2.3.2 驱动控制 33
2.3.3 驱动电源 34
习题2 37
第3 章智能机器人感知系统 39
3.1 智能感知系统构成 40
3.1.1 感知系统的组成 41
3.1.2 感知系统的分布 42
3.2 距离感知 45
3.2.1 声呐测距 45
3.2.2 红外测距 47
3.2.3 超声波测距 48
3.2.4 激光测距 48
3.3 位姿感知 49
3.3.1 旋转位移测量 49
3.3.2 姿态航向测量 51
3.4 力觉感知 54
3.4.1 触觉传感器 55
3.4.2 力觉传感器 56
3.4.3 滑觉传感器 57
3.4.4 接近觉传感器 58
3.5 视觉感知 59
3.5.1 图像采集与图像处理 59
3.5.2 视觉系统 61
3.6 听觉感知 63
3.6.1 语音采集 63
3.6.2 语音识别 64
3.7 嗅觉与味觉感知 65
3.7.1 嗅觉感知 65
3.7.2 味觉感知 67
3.8 多传感器数据融合 68
3.8.1 多传感器数据融合的定义与目的 68
3.8.2 多传感器数据融合的特点 68
3.8.3 数据融合的三个层次 68
3.8.4 数据融合方法和融合模式 69
3.8.5 多传感器数据融合的应用 71
习题3 72
第4 章智能机器人导航技术 74
4.1 导航系统的概念 75
4.2 导航系统的分类 75
4.3 地图构造 77
4.3.1 拓扑图 77
4.3.2 特征图 78
4.3.3 网格图 79
4.3.4 直接表征法 79
4.3.5 机器人地图构造的意义 80
4.4 定位介绍 81
4.4.1 相对定位 81
4.4.2 绝对定位 83
4.4.3 机器人感知 86
4.5 机器人定位 87
4.5.1 外部信标定位 87
4.5.2 三边定位法 87
4.5.3 空间信标定位 88
4.6 自主移动机器人导航定位 89
4.6.1 视觉导航定位 89
4.6.2 光反射导航定位 89
4.6.3 GNSS 定位 90
4.6.4 超声波导航定位 90
4.7 路径规划 91
4.7.1 工作空间与位形空间 91
4.7.2 路径规划方法 92
4.7.3 基于地图的全局路径规划算法 93
4.7.4 基于传感器的局部路径规划 97
4.8 机器人与无线传感器网络 99
4.8.1 无线传感器网络基本理论 99
4.8.2 移动机器人在无线传感器网络中的应用 100
习题4 101
第5章智能机器人协作系统 103
5.1 智能机器人通信系统 104
5.1.1 现代通信系统介绍 104
5.1.2 机器人通信系统 105
5.2 多机器人系统 107
5.2.1 多机器人系统的优点 107
5.2.2 多机器人系统的研究方向 108
5.2.3 几种典型的多机器人系统 112
5.2.4 多机器人协同运行 113
5.3 多智能体系统 115
5.3.1 多智能体系统的基本概念 115
5.3.2 应用领域 . 116
5.3.3 一致性问题 . 116
5.4 人机协作 117
5.4.1 协作机器人的兴起 . 117
5.4.2 人机协作 118
5.4.3 优点与不足 120
5.4.4 人机协作的实现 121
习题5 122
第6章智能机器人的控制与自学习 124
6.1 PID 控制 125
6.1.1 PID 控制原理 125
6.1.2 机器人PID 控制 127
6.2 基于行为的控制法 129
6.2.1 基本概念 129
6.2.2 基于行为的控制法的发展 131
6.3 模糊控制 132
6.3.1 模糊控制基础知识 132
6.3.2 模糊控制的基本原理 135
6.3.3 机器人系统的模糊控制 136
6.4 自适应控制 137
6.4.1 自适应控制的提出 138
6.4.2 自适应控制的基本理论 139
6.4.3 自适应控制的应用 142
6.5 神经网络 143
6.5.1 神经网络基础知识 144
6.5.2 神经网络的结构 146
6.5.3 神经网络的学习 151
6.6 机器学习 152
6.6.1 什么是机器学习 152
6.6.2 机器学习与机器人控制 154
6.6.3 机器学习的应用 157
习题6 157
第7章智能机器人仿真与软件设计 159
7.1 智能机器人虚拟仿真 160
7.1.1 机器人虚拟仿真的意义 160
7.1.2 机器人虚拟仿真的对象 160
7.1.3 机器人建模与仿真 161
7.2 SolidWorks 机器人建模 161
7.2.1 SolidWorks 软件的特点 161
7.2.2 工件设计 163
7.2.3 用SolidWorks 搭建机器人模型 165
7.3 机器人操作系统ROS 168
7.3.1 ROS 简介 168
7.3.2 ROS 总体框架 170
7.3.3 ROS 中的常用功能 174
7.3.4 应用ROS 的机器人 175
7.4 RobotStudio 175
7.4.1 RobotStudio 软件的功能介绍 176
7.4.2 RobotStudio 软件的使用 177
习题7 182
第8章智能机器人机电控制系统设计 183
8.1 智能机器人MCU 控制系统 184
8.1.1 16 位MCU 机器人控制系统 184
8.1.2 32 位MCU 机器人控制系统 189
8.2 工业机器人PLC 控制 192
8.2.1 自动装配工作站 193
8.2.2 自动装配工作站的结构设计 194
8.2.3 自动装配工作站控制系统 195
8.2.4 自动装配工作站的硬件系统 197
8.2.5 自动装配工作站的软件系统 199
习题8 200
第9 章智能机器人竞赛 202
9.1 RoboCon 203
9.1.1 大赛简介 203
9.1.2 抢攀珠穆朗玛峰 203
9.1.3 “快马加鞭” 204
9.2 RoboMaster 205
9.2.1 大赛简介 205
9.2.2 机甲大师高校系列赛 206
9.2.3 机甲大师超级对抗赛 206
9.2.4 机甲大师高校单项赛 207
9.2.5 机甲大师高校人工智能挑战赛 208
9.3 全国大学生工程训练综合能力竞赛 210
9.3.1 竞赛简介 210
9.3.2 智能+赛道 211
习题9 213
第10 章智能机器人应用 214
10.1 智能巡检机器人 215
10.2 仿生机器人 220
10.2.1 运动机理仿生 220
10.2.2 仿生机器人实例 222
10.3 无人机 226
10.3.1 常见飞行器的分类 226
10.3.2 无人机的基本构成 228
10.3.3 无人机应用现状 231
10.3.4 无人机实例 232
习题10 235

电子工业出版社程磊智能机器人技术导论课后习题解答

本书目录

猜你喜欢