[多选题]关于卡尔曼滤波器，下列说法正确的是：lwG答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
A滤波方差总是要小于等于测量噪声的方差；lwG答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
B滤波方差总是要大于等于测量噪声的方差；lwG答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
C预测方差总是要大于等于系统扰动噪声的方差；lwG答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
D稳态时，滤波结果与滤波初始值的选择无关。