[多选题]关于扩展的卡尔曼滤波，下列说法正确的是：p1d答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
A扩展卡尔曼滤波是先将模型线性化，然后采用线性的卡尔曼滤波算法；p1d答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
B线性化时，是将信号模型在前一点的滤波值附近用泰勒级数展开，然后取前两项；p1d答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
C线性化时，是将信号模型在预测值附近用泰勒级数展开，然后取前两项；p1d答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
D线性化时，是将观测模型在预测值附近用泰勒级数展开，然后取前两项；