问题：
[多选题]从作用量推导欧拉-拉格朗日方程的过程可以是协变也可以是非协变的，协变的推导
A比较复杂
B比较简单
C每一步在所有惯性系的表达形式都完全相同
D每一步在不同惯性系的表达形式都不相同
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