问题：
[多选题]采用双极性控制方式的主要特点是（）。
A在ur的半个周期内，三角载波不再是单极性的，而是有正有负，所得的PWM波也是有正有负
B在ur的一个周期内，输出的PWM波只有±ud两种电平，而不像单极性控制时还有零电平
C仍然在调制信号ur和载波信号uc的交点时刻控制各开关器件的通断
D当ur>uc时，给V1和V4以导通信号，给V2和V3以关断信号，这时如io >0，则V1和V4通，如io <0，则VD1和VD4通，不管哪种情况都是uo=ud
[多选题]采用双极性控制方式的主要特点是（）。
A在ur的半个周期内，三角载波不再是单极性的，而是有正有负，所得的PWM波也是有正有负
B在ur的一个周期内，输出的PWM波只有±ud两种电平，而不像单极性控制时还有零电平
C仍然在调制信号ur和载波信号uc的交点时刻控制各开关器件的通断
D当ur>uc时，给V1和V4以导通信号，给V2和V3以关断信号，这时如io >0，则V1和V4通，如io <0，则VD1和VD4通，不管哪种情况都是uo=ud
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