[多选题]卡尔曼增益由下列哪些参数确定？

A观测残差协方差iHl答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台

B测量残差iHl答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台

C观测矩阵iHl答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台

D预测估计协方差iHl答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台