试题一

阅读下列说明和图，回答问题1至问题3。

    【说明】

    服务型智能扫地机器人因其低廉的价格和高效的工作能力，越来越受到消费者的认可，目前己逐渐进入家庭生活代替人们的清洁工作，具有广阔的市场。

    服务型智能扫地机器人需要具有自主运动规划和导航功能，在其工作过程中，需要通过对环境信息的融合感知进行行为决策。扫地机器人一般具备的主要功能包括：

    1紧急状态感知：包括碰撞检测、跌落检测和离地检测等功能，防止与障碍物碰撞、前方台阶跌落危险以及扫地机器人离地等，实现扫地机器人运动中的自我保护。

    2姿态感知：包括运动里程计数和航向测量等功能，需要获取扫地机器人的运动速度、行走距离、航向角度等信息。

    3视觉感知：包括单目视觉避障系统和单目视觉定位系统等，需要通过视觉信息探测障碍物，视觉信息来自两个单目摄像头系统。在某些设计中，也可结合红外测距传感器进行障碍物探测。

    4自动充电：在工作过程中，需要实时监控扫地机器人的电量，且在电量少于一定阈值时自动返回电源处进行充电。

    5扫地及吸尘单元：使用电机控制刷子实现清扫，使用抽灰电机实现吸尘。

 &nbs ……此处隐藏41076个字…… bsp;(2)在删除和插入操作中，无论删除和插入的位置如何，带头结点的链表不需要修改头指针的值，而不带头结点的有时候需要修改头指针。在清空操作中，带头结点的保留头结点，而不带头结点的要销毁。

    (3)在结构上，带头结点的单链表无论是否为空，均含有一个头结点，不带头结点的单链表不含头结点。

    (4)在操作上，带头结点的单链表的初始化为申请一个头结点。无论插入或删除的位置是第一个结点还是其他结点，算法步骤都相同。对于不带头结点的单链表，其算法步骤要分别考虑插入或删除的位置是第一个结点还是其他结点。

    图1  带有头结点的单向链示意图

    单链表为空时，带头结点单链表的头指针就指向头结点(其指针域为NULL)，而不带头结点的单链表头指针为NULL。同时为了方便单链表的特殊操作，插入在表头或者删除第一个结点时，保持了单链表操作的统一性。单链表加上头结点之后，无论单链表是否为空，头指针始终指向头结点，因此空表和非空表的处理也统一了，方便了单链表的操作，也减少了程序的复杂性和出现bug的机会。