一、填空题

1、PI控制器的中文全称是______；PID中具有相位超前特性的环节是______。

2、已知，求______。

3、已知某线性定常系统的单位阶跃响应为，则该系统的传递函数为______。

4、某单位负反馈控制系统的开环传递函数为；

    ，闭环系统稳定。 　 　

七、计算题

20、由图可知，

    所以