[多选题]关于机器人状态估计的描述正确的是：（ ）Axw答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
A质心速度估计通过关节位置微分变换得到的信号存在较大高频噪声Axw答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
B质心速度估计通过陀螺仪加速度信号经过积分得到的信号存在速度偏差Axw答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
C通过微分得到的高频噪声和积分得到的带有积分漂移问题，通过卡尔曼滤波可以获得较好的速度估计值Axw答案窝(daanwo.com)-大学生作业答案及考资分享平台
D通过对微分得到的高频噪声和积分得到的带有积分漂移分别先进行滤波处理，然后再通过卡尔曼滤波可以获得较好的速度估计值