一、填空题（共6小题，每空3分，共30分）

1、PI控制器的中文全称是            ；PID中具有相位超前特性的环节是             。

2、已知，求               。

3、已知某线性定常系统的单位阶跃响应为，则该系统的传递函数 ……此处隐藏4594个字…… tp://www.daanwo.com/d/file/p/2022/08-04/4424cfd8fef6b78059a736dff855bcfa.png" width="559" />                                   图5

解答：由图可知，

所以